ソフトウエア構成
MODULE

ソフトウエア構成

標準機能

Professional

RecurDyn/Professional（標準機能）は、Modeler（プリポスト）、Solver（ソルバー）、ProcessNet（カスタマイズ）の3つのモジュールで構成されています。

Modeler

プリポスト

直観的で使いやすい操作環境

Windows完全準拠、日本語メニュー化、分かり易いアイコンなどで、親しみやすい環境を提供しており、機構モデル作成、機構要素定義、計算結果のアニメーションやプロット表示などを快適に実行できます。機構モデル作成には、Parasolidカーネルを採用しており、円の中心やボックスの頂点、エッジをマウスピックすることで座標認識するSnap to Geometry機能などジオメトリーベースの直観的な操作性を有しています。また、ユーザー独自の各種パラメーター値（ノウハウ値）をあらかじめデフォルト値に設定する機能や、CADライクなアセンブリー構造でのモデルデータ管理など、ユーザー視点での使いやすい操作環境を提供しています。

高速計算かつ豊富な接触要素
のタイプをサポート

RecurDynは、インポートしたCAD形状のパーツとパーツを選択するだけで容易に接触定義ができ、かつ、サーチアルゴリズムにより、高速な接触計算が可能です。
また、特定の形状に対しては、豊富な専用接触要素が用意されており、専用接触要素を使用することによって、球形状を完全な真球と表現するなど、高い精度を維持しながら高速に解析することが可能です。

汎用接触

・ソリッド（Solid）接触　・球または円対カーブ　・面対球　・面対面　・円筒対面　・カーブ対カーブ　・球対UV面(関数補間面)

    専用接触

    ・球対球（内・外側）　・球対円筒（内・外側）　・球対ボックス（内・外側）　 ・球対トーラス形状（内・外側）　・円筒対円筒（内・外側）　・円対円（内・外側）　 ・カム2D対円　・カム2D対直線　・円錐（内・外側）対円錐　・回転円弧対球　 ・押出円弧対球　・円錐（内・外側）対球　・円錐（外側）対円筒　 ・ボックス（外側）対円筒

    Geo接触

    ・剛体対剛体　剛体対弾性体　弾性体対弾性体・球（内・外側）対ソリッド　・円筒（内・外側）対ソリッド・カーブ対カーブ　・円対カーブ　面対カーブ

    • 弾性体はF-Flex, R-Flexが必要
    • 剛体に定義した場合も弾性体に定義した場合にも同じ接触パラメーターを使用することが可能
    • 各接触力計算点から接触力のベクトルを表示することが可能
    • スムーズ接触により、曲面接触において滑らかな接触力を得ることが可能
    • 弾性体の接触面圧表示が可能
    • 剛体においても接触面圧コンターの表示が可能

    ギアかみあい（剛体対剛体）
    ベクトル＋数値表示

    ブレーキローター（剛体対剛体）
    摩擦力ベクトル表示

    ギアかみあい（弾性体対カーブ）
    ：垂直力＋摩擦力の合力表示

    【Geo接触 接触点からの接触力ベクトル、数値表示】

    スムーズ接触なし

    接触力プロット比較
    Geo接触 スムーズ接触機能

    スムーズ接触あり

    Geo接触
    接触面圧コンター表示

    RecurDyn Post：スタンドアローンポスト

    RecurDyn PostはRecurDynから独立したスタンドアローンのグラフ機能です。RecurDynのプロッターよりも大容量の結果データでのカーブ描画やデータ処理に適しています。

    ・高速にデータを扱うためのファイル形式変換

    ・データ比較機能

    ・スクリプトでの結果処理(C#)

    ・プレビューモード

    ・データエディター

    Solver

    ソルバー

    組立解析、静的つりあい解析、キネマティック解析、ダイナミック（動力学）解析などの標準的な機構解析の機能が用意されています

    リカーシブ定式化による最高の計算効率

    ソルバーのアルゴリズムには、運動方程式定式化手法には相対座標系＋完全RecursiveFormulation（リカーシブ定式化）、積分手法にはTrack G-Alphaなどを採用しています。
    運動方程式定式化手法のベースとなる相対座標系（速度変換法）は全体座標系と比べ非常に単純な運動方程式で済みます。但し、単に相対座標系を使うことではRecurDynのパフォーマンスは出ません。完全なリカーシブ定式化を加えることによって、最高の計算効率Order（N）を実現します。

    MFBDソルバー

    マルチボディダイナミクス(Multi Body Dynamics)ソフトウェアのソルバーはMBDソルバーと呼ばれますが、RecurDynのソルバーは定式化のレベルで有限要素法が統合されているので、MFBD(Multi Flexible Body Dynamics)ソルバーと呼ばれます。
    MBDソルバーに有限要素法を外付けしたのではなく、定式化において土台から有限要素法を統合することで、剛体と弾性体の扱いに一貫性を持たせることができ、剛体同士、弾性体同士のみならず、剛体・弾性体間でも任意箇所での接触を含めた様々な機構要素の定義、計算が可能になります。